什么样的工业机器人才称之为高速、高精度？【开yun体育登录网页入口】

本文摘要：现在，市面上的工业机器人，都冠上高速、高精度。

现在，市面上的工业机器人，都冠上高速、高精度。但高速和高精度没具体的定义。

明确多低的线速度才能称作高速？多低的反复定位精度才能称作高精度？　　我们可以从两方面展开分析：　　1、为什么对于高速和高精度没具体的定义？　　2、既然没具体的定义，那什么情况下可以把自己的机器人称作高速和高精度的？　　一、为什么对于高速和高精度没具体的定义？　　目前主要从两个方面来评价机器人的速度，一个是各关节的仅次于扭矩；二是机械臂末端的空间运动速度（线速度和角速度）。　　在每一台机器人的说明书上，都会所列各关节的仅次于扭矩，但很少得出仅次于空间线速度的值。

（有的厂商会在DataSheet中得出一个仅次于制备速度，但是这个值是各关节皆以仅次于速度旋转获得的制备速度，更好的还是反应关节的仅次于速度，没过于大实际意义）　　在产品解释中不得出线速度的原因，是因为机械臂在有所不同的形态下，可超过的仅次于速度是不一样的。　　为了解释这个问题，我们首先理解一下目前应用于最少的工业机器人。

从机械结构上可以分为三种，分别是串联6轴机器人（机械臂）、SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）和Delta机器人，闻右图（为了修改解释，4轴码垛/运送，7轴校验机械臂，串并混连机器人等构型没所列）　　以最少见的串联6轴工业机器人为事例，其结构基本上与人类的胳膊完全一致。大家想象一下自己的胳膊就是一个机械臂，手掌了费孝通与交还来再行抓起费孝通，你的手能超过的仅次于速度是不一样的，手掌了费孝通显著不会速度快很多，工业机器人同理。　　而工业机器人归属于高度灵活性的可编程设备，有所不同的机器人应用于中，可能会中用机器人手掌了的形态，也可能会中用交还来的形态，一切以实际应用于不尽相同。

　　因此机器人厂商无法定义一个具体的手臂状态（无法穷举，因为有可能的机器人形态有无数种；也无法得出最常用形态，因为对一个客户常用的形态，对另外一个客户有可能就不限于；即使凑出一个用于最少的形态，用户希望的运动方向又是不一样的，三维空间有6个维度，他们之间的速度方向人组又是无穷多个），也就无法得出一个具体的线速度大小。因此大多数厂商索性就会得出线速度大小，少数厂商会得出一个仅次于空间制备速度的参数，说明闻上。　　以上是对同一个机器人而言，有所不同的形态对应有所不同的仅次于空间速度；而对于有所不同的机器人而言，情况又不会不一样，主要有两个原因：　　有所不同构型的工业机器人，由于机械结构的容许，能超过的仅次于理论速度不一样（假设关节仅次于速度完全相同），因此有所不同结构之间的机器人无法展开必要对比，也就无法用于同一种速度评判标准；　　对于某种程度结构的有所不同机器人，还有大小的区别。

看看一下十八岁的成年人的胳膊和三岁小朋友的胳膊，即便拒绝成年人用和小朋友一样的肩部扭矩费孝通胳膊，由于成年人的臂展更长，末端手的速度必定不会更大。因此，有所不同臂展的机器人也无法用于同一种速度评判标准；　　借出一张ABB的产品全家福（侵删），大家感受一下有所不同大小，有所不同构型机器人之间的区别。

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